자동차 전용도로 2차선 주행로에서 분기점을 맞아 오른쪽으로 빠져 나가는 파란색 유도선이 보이자 차량이 서서히 속도를 줄였다.

“어! 색까지 인식하네”

케이에이알(KAR) 최성재 대표는 자신이 만든 자율주행 프로그램에 놀랐다. 도로 위에 표시된 페이트 유도선 흔적을 인식한 것인지 최 대표의 말처럼 색을 인식한 것인 지 확실하진 않지만 자율주행 프로그램화 된 딥러닝(Deep Learning, 스스로 학습하는) 효과인 것은 확실하다.

울산시 중구 성안동에서 북구 매곡산업단지까지 이어지는 이예로(옥동~농소). 이 곳에서 KAR이 만든 자율주행 자동차가 시범 운행 되고 있다. 현행 도로교통법으로 자율주행 자동차가 시범운행될 수 있는 곳은 울산 이예로가 유일하다.

이예로에는 차량데이터, 교통정보를 수집해 자율주행차에 제공하는 브이투엑스(V2X) 통신기반이 구축돼 있다. 이 정보가 있어야 자율주행 자동차가 사물을 완전히 인식한다.

자율주행 자동차는 전후좌우에서 인식할 수 있는 거리가 현재 60m~200m 까지 가능하다. 차량이 달릴 때 200m는 눈 깜짝할 사이. 즉 아무리 뛰어난 프로그램이라도 돌발상황에 대한 대처가 쉽지 않다는 뜻이다. 그래서 자율주행 도로 인프라가 중요하다.

2일 이예로에서 KAR 최재성 대표, 울산테크노파크 황현태 박사와 함께 KAR이 만든 자율주행차를 시승했다. 울산시 중구 성안동에서 북구 매곡산업단지 앞까지 왕복 30km를 달렸다. 이예로의 제한속도는 70km/h지만 이번 시승에선 60km/h로 맞췄다.

일반 도로를 지난 이예로에 접어 들어 차량 속도를 컨트롤 한 후, 최 대표는 운전대에서 손을 놓았다. 차량은 흔들림 없이 ‘내가 운전하는 것처럼’ 2차선을 따라 내달렸다.

자율주행차 내부에 설치된 모니터에선 붉은색(중앙선)과 녹색선(주행가능 차로) 사이로 자율주행차가 표시됐다. 이 모니터엔 주변에 지나는 차량 정보 등이 표시됐다. 사각형 모양들이 자율주행차량을 지나 치거나 붉은선 맞은편에서 다가 왔다. 울산시교통센터에서 전송 받은 정보들이다.

최 대표는 “달리는 주변 환경 정보가 0.01초 만에 들어온다”며 “5G시대가 열리면서 자율주행 차량 시대는 급속히 다가올 것”이라고 말했다.

KAR이 만든 자율주행 차량은 현대차 전기차 아이오닉을 기반으로 하고 있다. 엔지차량은 물론 전기차, 수소차, 대형버스 등 모든 운송수단에 적용할 수 있는 기본 프로그램을 완성한 것이다.

최 대표는 “고속으로 움직일 때의 타이어 각도와 저속으로 움직일 때의 각도는 다르다”며 “차량마다 이러한 조정을 거쳐야 하는 데 쉽지 않은 일”이라고 말했다. 이어 “현재 자율주행 차량 개발에 앞서 있다는 구글도 도로 위 로드킬 문제는 해결 하지 못하고 있는데, 우리의 자율주행 프로그램은 이러한 문제를 해결 하는 등 기술적으로 가장 앞서 있는 상황”이라고 밝혔다.

KAR 자율주행 프로그램은 외부와 내부를 인식하는 카메라와 라이다(Laser Radar, 레이저 이용)에서 정보를 받아 들여 차량을 제어한다. KAR은 이 프로그램은 오픈 플랫폼화 시켜 관련 기업들과 협업을 하고 있다.

최 대표는 “저희가 자율주행을 한다고 하니 전국 각지의 기업들이 울산을 찾아 오고 있다”며 “카메라 모듈, 자동차 번호 인식, 도로표지판 인식 등 다양한 분야의 소프트웨어 업체들이 모여든다”고 말했다.

울산TP 황현태 박사는 “자율주행을 일반도로에서 운행하는 곳은 울산이 유일하다”며 “자율주행 차량 부품을 개발해 실전에서 테스트 할 수 있는 장점이 있다”고 말했다. 이어 “울산의 목표는 자율주행 차량을 독립적인 기술로 완성 시키는 것”이라며 “친환경차 뿐만 아니라 모든 운송수단에 적용될 자율주행 변화에 선제적으로 대응해 울산의 자동차 산업을 지속적으로 성장시켜 나가겠다”고 밝혔다.

KAR은 현대자동차에 제네시스와 스타렉스 기반으로 한 자율주행 차량을 납품했다.

최근에는 길천산업단지에 위치한 대우버스와 업무협약을 맺고 올해 말까지 25인승 버스에 자율주행 시스템을 탑재한다. 이 버스가 완성되면 내년부터 실증작업에 들어가 상용화된다.

정인준 기자